碼垛機器人的結(jié)構(gòu)組成：

1、主動控制系統(tǒng)。碼垛機器人是通過示教再現(xiàn)完成移動和抓取的動作，主動控制系統(tǒng)中具備PLC智能控制和配備觸摸屏的示教器，通過操作來協(xié)調(diào)各軸之間的配合以及機械臂運行軌跡。

2、自動機械臂。碼垛機器人的運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢，機械臂可以根據(jù)客戶需求實現(xiàn)四軸或者六軸結(jié)構(gòu)設計，當然，軸數(shù)越多，機械臂的靈活性越高，其結(jié)構(gòu)也就越復雜。

3、擋板裝置。碼垛機器人具備多種傳感器，可以智能檢測到物料到達抓取的數(shù)量值，如果碼垛的工件到達了指定的數(shù)量，擋板裝置可以自動阻隔后面的物料繼續(xù)輸送。

4、定位裝置。碼垛機器人會配備精確的定位裝置，可以對較小的工件實現(xiàn)精確檢測并抓取，針對生產(chǎn)線的工件可以完成精確定位，便于碼垛機器人抓取。

5、安全圍欄。在工作中過程中為了避免出現(xiàn)安全事故，可以在碼垛機器人的周圍設置一個安全圍欄，避免出現(xiàn)在運行過程中出現(xiàn)工人受傷的情況，保護人身安全。