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實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活性需要注意哪些

發(fā)布時(shí)間:2023-03-23來源:焊接機(jī)器人廠家閱讀數(shù):448

為了實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活性,需要解決控制和結(jié)構(gòu)兩大問題。

1、控制

多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂中的一個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,會使其他關(guān)節(jié)及其連桿在空間中產(chǎn)生移動。因此,爪子達(dá)到了一個(gè)新的位置,方向(姿勢)也發(fā)生了變化。因此,多關(guān)節(jié)機(jī)器人通常需要由計(jì)算機(jī)控制。

角度探測器安裝在機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)上。已知關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度,需要獲得爪子的空間位置和姿勢的問題被稱為運(yùn)動控制的分析問題。相反,已知爪子的位置和姿勢,反映每個(gè)關(guān)節(jié)連桿應(yīng)該旋轉(zhuǎn)多少角度的問題被稱為運(yùn)動的綜合問題。這些問題的關(guān)鍵是如何使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行上述變換和計(jì)算。

2、結(jié)構(gòu)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上需要驅(qū)動部件,傳感部件小而輕,手臂結(jié)構(gòu)緊湊。


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